Екзоскелет без надсили

1. Визначення

У реальній інженерній термінології словом «екзоскелет» називають і пасивні системи, і активні конструкції з приводами. Для цієї рубрики я свідомо звужую визначення.

Екзоскелет — це зовнішня механічна система, яка перенаправляє, перетворює, накопичує й повертає механічну енергію людини та зовнішніх сил, але сама не є істотним джерелом механічної роботи.

У нього може бути електроніка, акумулятор, датчики, клапани, зв’язок із нервовою системою, автоматика й навіть електромотори для перемикання режимів. Але енергія батареї не повинна піднімати вантаж замість людини.

Це і є межа.

Якщо людина натиснула ногою десять разів, накачала гідроакумулятор, а потім система одним повільним ходом підняла вантаж — це екзоскелет.

Якщо людина спускає вантаж, система відбирає частину його потенціальної енергії, накопичує її, а потім повертає — це екзоскелет.

Якщо людина зупинилася під вантажем, механічні замки замкнули силовий контур і тепер конструкція тримає вагу майже без витрати енергії — це екзоскелет.

Але якщо оператор лише ворухнув рукою, а електродвигуни від батареї підняли автомобіль — це вже не те, що я тут називатиму екзоскелетом. Це силовий костюм: фактично робот, усередині якого знаходиться людина.

Тобто різниця не в тому, є батарея чи немає.

Різниця в іншому:

звідки береться механічна енергія, яка виконує роботу?

У нашого екзоскелета вона походить від самої людини, від гравітації, ударів, руху вантажу або від енергії, яку система раніше відібрала й зберегла.

Він не робить людину сильнішою в енергетичному сенсі.

Він робить її механічно ефективнішою.

І саме тут починається цікаве.

2. Як це виглядатиме в книзі

Епізод 1. Під уламками

Спочатку Марко вирішив, що не відчуває лівої руки через удар. Потім спробував ворухнути пальцями й зрозумів, що справа не в руці.

Над ним лежала плита перекриття. Один її край упирався в перекошену металеву стійку, другий сів на силову раму екзоскелета десь між плечем і тазом. Каркас прийняв навантаження на себе й не дав плиті продавити грудну клітку, але разом із нею притиснув Марка до підлоги так щільно, що він міг повернути голову лише на кілька сантиметрів.

У повітрі стояв бетонний пил. Десь за стіною потріскував вогонь, а з розірваної труби через рівні проміжки падала вода. Краплі били по плиті над самим вухом і через металевий каркас віддавалися короткими ударами в тіло.

Марко повільно перевірив себе. Права рука рухалася майже вільно. Праве коліно теж мало хід. Ліва нога залишалася затиснутою, а ліве плече тримала плита.

— Підйом, — сказав він.

Система не сперечалася. У полі зору з’явився жовтий напис:

— Дуже смішно.

На схемі тіла три ділянки світилися червоним: ліве стегно, плечова дуга і нижня частина спинної рами. Замки тримали силовий контур, тому сама плита майже не тиснула на Марка. Проблема була в іншому: конструкція могла витримати вагу, але не мала звідки взяти роботу, щоб цю вагу підняти.

Він обережно підтягнув праву ногу. Ходу було мало — сантиметрів п’ять, не більше. Цього вистачило.

Марко натиснув п’ятою вниз. Усередині вузла тихо чвакнула гідравліка. Ногу довелося повернути назад майже без опору, потім знову натиснути. Рух був короткий, незручний і швидко почав дратувати м’язи, але цифра в кутку дисплея повзла вгору.

4,1 кДж.
4,3.
4,6.

Марко перестав рахувати рухи після третього десятка. Пил липнув до мокрого обличчя, у стегні починало пекти, а повітря під плитою ставало теплим і важким. Через хвилину система вже показувала підвищення температури тіла й пропонувала зменшити навантаження.

— Ще трохи, — сказав він, хоча відповіді не потребував.

П’ята знову пішла вниз. Насос прийняв чергову порцію роботи. Ще раз. І ще.

Коли запас перевалив за шість кілоджоулів, жовтий напис змінився:

Марко кілька секунд дивився на цифру. Тридцять сім міліметрів звучали смішно, поки ти не лежиш під кількома тоннами бетону.

— Виконуй. Повільно.

Спочатку нічого не сталося. Потім уздовж правого боку каркаса один за одним замкнулися суглоби. Він відчув це не як рух, а як зміну всього тіла: м’яка конструкція, яка досі підлаштовувалася під нього, перетворилася на жорстку ферму.

Біля плеча зашипів клапан.

Плита рушила.

Не рвонула вгору, як у дешевому бойовику. Вона піднімалася так повільно, що перші секунди Марко бачив зміни лише за шаром пилу, який почав сипатися зі шва. Потім між плитою і плечовою дугою з’явилася тонка чорна щілина.

П’ять міліметрів.
Дванадцять.
Двадцять один.

Марко підтягнув ліву руку. Спочатку вивільнив лікоть, потім плече. Метал десь над головою простогнав, і система одразу знизила швидкість.

— Досить. Стоп.

Гідравліка замовкла. Механічні замки прийняли навантаження, і плита завмерла вже без витрати енергії.

Вона піднялася всього на три з лишком сантиметри.

Але тепер Марко міг рухати обома руками.

Цього було достатньо, щоб почати вибиратися.

Епізод 2. Сто двадцять кілограмів

Контейнер стояв посеред вантажного шлюзу й виглядав так, ніби його спеціально залишили там, щоб перевірити людське терпіння. Низький, широкий, з утопленими транспортними вушками, він важив сто двадцять кілограмів і перекривав половину проходу.

— Ти серйозно це понесеш сама? — запитав Орест.

Лада оцінила відстань до дверей, потім перевела погляд на контейнер.

— Ні.

— Тоді навіщо ти до нього лізеш?

Вона присіла. Екзоскелет слухняно залишався м’яким: колінні вузли слідували за рухом, тазова рама майже не відчувалася, плечові дуги ковзнули разом із тілом. Лада завела зовнішні пальці під два транспортні вушка й трохи стиснула кисті.

Механічні затискачі клацнули самі.

— То хто його понесе?

— Підлога.

Орест пирхнув, але Лада вже почала випрямлятися.

Спочатку контейнер піднявся лише на кілька сантиметрів. Система перебудувала силову схему: кисті замкнули хват, передпліччя передали навантаження в плечову дугу, звідти воно пішло по спинній рамі до таза, далі — через ноги в підошви. Лада відчувала вагу не як сто двадцять кілограмів на руках, а як загальну інерцію всієї системи. Руки залишалися майже розслабленими, зате кожен крок раптом став вимагати уважності.

Вона рушила до дверей.

Перший крок вийшов повільним, другий — уже впевненішим. Широкі підошви м’яко перекочувалися по металевій підлозі, а каркас на мить блокувався щоразу, коли центр мас проходив над опорною ногою.

— І ти справді майже не відчуваєш ваги? — Орест ішов поряд, уважно дивлячись не на Ладу, а на контейнер.

— Відчуваю.

— Де?

— Всюди. Просто не там, де ти думаєш.

Вона зробила ще кілька кроків і кивнула вниз.

— Я зараз важу майже двісті кілограмів. Разом із усім цим.

Перед дверима треба було повернути праворуч. Лада почала розворот, і саме тут контейнер вирішив нагадати про свою масу. Він трохи відстав від руху корпусу, потім пішов убік, намагаючись провернути її разом із собою.

Правий бік екзоскелета миттєво став жорсткішим. Тазовий вузол заблокував зайвий поворот, але Лада все одно завмерла посеред кроку.

— Що?

— Оце і є проблема.

— Важко?

— Ні. Перекидає.

Вона повільно поставила ногу ширше. Підошви розсунули бічні опорні пластини, збільшуючи базу на кілька сантиметрів з кожного боку. На дисплеї центр мас змістився назад у дозволений сектор.

Тепер Лада повернулася всім тілом, майже як навантажувач, і пройшла у двері.

— Сто двадцять, значить, можеш.

— Біля корпуса — легко.

— А двісті?

Лада зупинилася й трохи підняла контейнер, показуючи.

— Якщо центр мас залишиться близько до мене і під ногами буде бетон — скоріше за все.

— А якщо отак?

Орест витягнув руки вперед.

Лада подивилася на нього, потім на контейнер.

— На витягнутих руках?

— Ну.

— Тоді можеш сам.

Вона пішла далі, а Орест ще кілька секунд дивився їй услід, ніби лише тепер зрозумів: екзоскелет не скасовував вагу. Він просто вмів дуже добре домовлятися з нею.

Епізод 3. Сильніший за людину

Чоловік навпроти Тараса був більший, важчий і, судячи з того, як легко він відкинув убік металевий стілець, цілком упевнений у своїй перевазі.

Екзоскелет його не вразив. Навпаки, він сприйняв зовнішню раму як броню: громіздку, незручну й корисну лише доти, доки в ній працюють приводи.

Тому замість того, щоб тримати дистанцію, він одразу пішов уперед і вчепився Тарасові в плечі.

У звичайній боротьбі це було б розумно. Він мав кілограмів на двадцять більше й швидко почав тиснути Тараса назад. Перший крок. Другий. За спиною вже була стіна.

— І це ваша суперброня? — видихнув він, додаючи ваги.

Тарас не відповів одразу. Він не намагався виграти силою й навіть не напружував руки більше, ніж було потрібно, щоб не втратити положення. Натомість трохи переставив ліву стопу назад, поки п’ята не торкнулася бетонної стіни.

Усередині рами тихо клацнув замок.

Лівий голеностоп став жорстким.

За ним заблокувалося коліно. Потім тазовий вузол, а за ним — діагональна лінія через спину до правого плеча.

Тарас відчув момент, коли конструкція перестала бути одягом. Між підлогою, стіною і плечем утворилася суцільна силова ферма, а його тіло опинилося всередині неї, майже не беручи участі в передачі навантаження.

Чоловік натиснув ще сильніше.

Нічого не змінилося.

Його обличчя спочатку виказало здивування, потім роздратування. Він відступив на пів кроку й ударив Тараса в плече, мабуть, очікуючи хоча б збити рівновагу.

Удар прийняла зовнішня дуга. Частина імпульсу пішла через жорстку раму в опори, частина — в демпфери. На краю дисплея коротко мигнуло:

Тарас глянув на цифру.

— Дякую.

— За що?

— За зарядку.

Другий удар був сильнішим, але тепер Тарас уже рухався. Він не відповів кулаком. Замість цього послабив одну з діагональних фіксацій, дозволивши плечу відступити, і одночасно зробив короткий крок убік. Супротивник, який чекав жорсткого опору, провалився вперед.

Тарас підхопив його зовнішньою дугою руки під пахву. Механічна кисть не стискала тіло й не ламала ребра — просто замкнулася на власній рамі, створюючи опору. Тарас поставив праву ногу трохи вперед, вирівняв таз і заблокував коліно.

Тепер силова лінія проходила від чоловіка через плече екзоскелета, спину, таз і праву ногу просто в бетон.

— Стій, — сказав той, нарешті зрозумівши, що відбувається.

Тарас повільно випрямився.

Ніякого ривка не було. Гідравліка віддавала накопичену енергію через обмежувач, тому рух ішов майже образливо повільно. Спочатку у чоловіка розвантажилася одна нога, потім друга. За кілька секунд підошви відірвалися від підлоги сантиметрів на двадцять.

Він не полетів через кімнату й не врізався в стіну. Просто завис у дуже незручному положенні, раптом виявивши, що бореться вже не з м’язами Тараса. Він боровся з геометрією сталевої конструкції, яка спиралася на бетонну підлогу.

Тарас тримав його майже без зусилля. Поки замки залишалися замкненими, витрачати енергію на саме утримання було майже не потрібно.

— Оце і є ваша сила? — просичав чоловік.

Тарас подивився на нього й похитав головою.

— Ні. Сила у вас якраз більша.

Він трохи змістив стопу, перевіряючи опору.

— У мене геометрія краща.

3. А тепер інженерія

Сила — не те саме, що потужність

У цьому й полягає головний трюк.

Потужність визначається як:

де P — потужність, F — сила, v — швидкість руху.

Якщо людина здатна довго віддавати в механічну систему близько 200 Вт, це може виглядати дуже по-різному:

• 200 Н при 1 м/с;
• 2 000 Н при 0,1 м/с;
• 20 000 Н при 0,01 м/с;
• 100 000 Н при 0,002 м/с.

Останнє — це приблизно десять тонн сили.

Але рух відбувається зі швидкістю лише два міліметри за секунду.

Тобто теоретично екзоскелет може розвивати величезне зусилля так само, як домкрат. Він просто купує силу ціною швидкості.

Саме тому питання «скільки він може підняти?» некоректне без уточнення:

на яку висоту, за який час і в якій геометрії?

Підняти тонну на метр — це приблизно 9,8 кДж механічної роботи.

Якщо людина передає системі 200 Вт, в ідеальному світі на накопичення такої енергії потрібно близько 49 секунд.

У реальності — більше, бо є втрати.

Але принцип працює.

Людина може хвилину «качати» систему ногами, а потім повільно підняти тонну.

Не тому, що вона стала в десятки разів потужнішою.

А тому, що екзоскелет дозволив рознести процес у часі.

4. Силовий контур

Головна вимога — вантаж не повинен висіти на людських кістках.

Правильний шлях навантаження має бути таким:

Людина знаходиться всередині цього контуру, але не є його основним несучим елементом.

Тут екзоскелет починає нагадувати не обладунок, а маленьку ходячу мостову конструкцію.

Несуча рама

Я б розділив її на два рівні.

Перший — грубий силовий каркас:

• стопи;
• голені;
• коліна;
• стегна;
• тазове кільце;
• спинна балка;
• плечове кільце;
• руки.

Другий — дрібніша система контакту з тілом.

Саме тут може бути та сама «сітка» з великою кількістю шарнірів і комірок, про яку йшлося на початку.

Вона не тримає тонни.

Її завдання інше:

• точно повторювати рух тіла;
• розподіляти локальні контактні навантаження;
• визначати намір людини;
• переводити окремі ділянки з м’якого режиму в жорсткий;
• демпфувати удари.

Умовно кожна ділянка має кілька станів:

Електрика потрібна переважно для перемикання між ними.

Після блокування механічний замок повинен тримати навантаження без живлення.

5. Суглоби — одна з найнеприємніших проблем

Людське коліно — не дверна завіса.

Його миттєва вісь обертання зміщується під час руху. Те саме, хоча по-різному, стосується інших суглобів.

Якщо поставити поряд із людським коліном звичайний жорсткий шарнір з нерухомою віссю, вони неминуче почнуть «сперечатися» між собою.

Наслідок — паразитні сили, натирання, біль і травми.

Тому колінний вузол такого екзоскелета швидше за все буде поліцентричним або самовирівнювальним.

Тазостегновий — мінімум з трьома ступенями свободи.

Голеностоп — із можливістю невеликих кутових відхилень і окремим режимом силового блокування.

Причому чим більші навантаження ми хочемо передавати, тим важливішою стає точність кінематики.

Бо помилка в кілька міліметрів при легкому русі — це дискомфорт.

Та сама помилка під тонною — уже аварія.

6. Кисті

Це окремий вузол.

Немає сенсу будувати екзоскелет, який може передати дві тонни через ноги, якщо вантаж усе одно тримають людські пальці.

Тому кисть теж має бути механічною.

Людина лише задає положення пальців.

А сам хват виконує зовнішня конструкція.

Добре працюють самозатискні принципи: чим більший вантаж тягне предмет вниз, тим сильніше затискач стискає його.

Після захоплення енергія майже не витрачається.

7. Накопичення енергії

Я б зробив три рівні.

Локальні пружні елементи

У колінах, голеностопах і ліктях.

Вони працюють на рівні окремих рухів: прийняли енергію під час гальмування — повернули її за частку секунди.

Це десятки або сотні джоулів.

Рекуперація руху

Коли людина спускається сходами, гальмує вантаж або приймає удар, частину енергії можна не перетворювати на тепло, а забирати в накопичувач.

Це не безкоштовна енергія.

Система просто відбирає те, що інакше довелося б погасити м’язами або демпферами.

Центральний гідроакумулятор

Найлогічніше місце — біля таза або нижньої частини спини: низько й близько до центру мас.

Сучасні гідравлічні акумулятори мають високу питому потужність, але порівняно низьку питому енергію. Для звичайних рішень порядок величини — близько 6 кДж/кг.

Тому навіть у фантастиці без чарівних матеріалів запас у десятки кілоджоулів уже матиме помітну масу.

Для нашого апарата я б заклав:

• 10–20 кДж штатного робочого запасу;
• до 30 кДж як верхню межу для спеціального варіанта.

Цього достатньо, щоб система відчувалася надзвичайно сильною, але ще не перетворювалася на бомбу, яку людина носить на поясі.

8. Наскільки сильним він може бути

Тут краще розділити режими.

Звичайне перенесення

100–300 кг можна уявити для добре спроєктованої майбутньої системи, якщо вантаж розташований близько до тіла і силовий контур правильно замкнений на землю.

Головною проблемою вже буде не сила, а баланс.

Повільний силовий режим

Зусилля 10–20 кН означає приблизно одну-дві тонни сили.

Для механізму типу домкрата це не виглядає фантастично.

Але рух буде повільним.

Спеціальний режим із зовнішньою опорою

Якщо екзоскелет може спертися об стіну, землю, балку або розгорнути додаткові опори, локально можна піти й вище.

Кілька тонн зусилля на короткому ході — це вже питання міцності рами й опор, а не м’язів людини.

І тут стає видно межу концепції.

Чим більше ми нарощуємо навантаження, тим менше екзоскелет нагадує «сильного чоловіка» і тим більше — ходячу систему домкратів, ферм і розпірок.

9. Баланс уб’є суперсилу раніше, ніж міцність

Уявімо тонну вантажу.

Якщо її центр мас змістився лише на 20 см відносно опори, виникає приблизно 2 кН·м перекидального моменту.

Рама може чудово тримати вантаж.

А весь екзоскелет разом із людиною просто впаде.

Тому великі вантажі вимагають:

• широких стоп;
• висувних опор;
• можливості збільшувати базу;
• автоматичного контролю центру мас;
• обмеження рухів рук залежно від ваги вантажу.

Із цим пов’язане дуже красиве сюжетне обмеження.

Персонаж може спокійно нести 150 кг біля грудей.

А ті самі 150 кг на витягнутих руках можуть бути для нього недоступними.

Не тому, що «сили не вистачає».

А тому, що він перекинеться.

10. Земля теж є частиною машини

Якщо через ноги передається тонна або дві, підошви стають інженерним вузлом.

На бетоні все добре.

На ґрунті екзоскелет може просто провалитися.

На слизькій поверхні — поїхати.

На тонкому перекритті — продавити його.

Тому «суперсила» дуже залежить від середовища.

Досвідчений оператор такого костюма перед важкою роботою дивитиметься не лише на вантаж.

Він дивитиметься під ноги.

11. Потужність усе одно залишиться людською

Ось фундаментальне обмеження.

Екзоскелет може збільшити силу.

Може накопичити роботу за хвилину й віддати її за кілька секунд.

Може майже безкоштовно утримувати статичний вантаж.

Але в довгому режимі середня механічна потужність нікуди не дінеться.

Людина все одно залишається джерелом порядку сотень ват механічної роботи.

Короткі піки можуть бути значно більшими: у спринтових навантаженнях люди здатні виходити на кіловати, але лише на дуже короткий час.

Тому наш екзоскелет буде дуже сильним, але не швидким.

Він може повільно підняти бетонну плиту.

Але не може бігти з нею зі швидкістю автомобіля.

І саме це робить його цікавішим за звичайну силову броню.

12. Тепло

На перший погляд здається, що найбільше грітиметься гідравліка.

Насправді головним обігрівачем усередині системи є сама людина.

Механічна ефективність м’язової роботи далека від 100%. Для циклічної роботи на кшталт педалювання характерний порядок 20–25%.

Тобто якщо людина реально віддає 200 Вт механічної потужності, організм може витрачати близько 800–1000 Вт метаболічної потужності.

Решта врешті переходить у тепло.

І от уже маємо кількасот ват тепловиділення всередині конструкції, яка закриває тіло ременями, накладками й силовими елементами.

Дослідження реальних пасивних екзоскелетів уже показують, що навіть без активних приводів вони можуть погіршувати тепловий комфорт через додаткову теплоізоляцію та зменшення вентиляції біля тіла.

Тому наш екзоскелет повинен бути максимально відкритим.

Не броня.

Рама.

Відкриті ділянки шкіри, вентиляційні канали, мінімальна площа щільного контакту.

Гідравлічні клапани й накопичувачі — назовні, а не притиснуті до спини.

13. А що з теплом самого накопичувача

Припустімо, повний цикл накопичення й повернення 20 кДж має загальну ефективність 90%.

Тоді приблизно 2 кДж перетворяться на тепло.

Якщо такий цикл відбувається раз на хвилину — це приблизно 33 Вт середньої теплової потужності.

Нормально.

Якщо кожні десять секунд — уже близько 200 Вт.

І це лише втрати машини, без людини.

Тому екзоскелет може бути дуже сильним у коротких епізодах, але постійна інтенсивна «перекачка» енергії швидко впирається в охолодження.

14. Чому не варто накопичувати мегаджоулі

30 кДж здаються невеликою цифрою.

Але біля тіла це вже серйозний запас.

Якщо звільнити 30 кДж за 0,1 секунди, миттєва потужність буде близько 300 кВт.

Цього більш ніж достатньо, щоб поломка клапана перетворила екзоскелет на катапульту.

Тому накопичувач не повинен бути одним великим резервуаром.

Краще десятки незалежних секцій:

• окремі клапани;
• обмежувачі витрати;
• механічні запобіжники;
• можливість ізолювати пошкоджену секцію;
• жорстке обмеження максимальної потужності віддачі.

Тобто аварійний принцип має бути таким:

помилка → система стає слабкішою й жорсткішою, а не сильнішою й неконтрольованою.

15. Відмова живлення

Це ще одна принципова різниця між нашим екзоскелетом і силовим костюмом.

Якщо батарея розрядилася, людина не повинна впасти під власною машиною.

Електроніка може зникнути.

Зв’язок може зникнути.

Автоматичне перемикання режимів може зникнути.

Але основні механічні замки повинні мати можливість залишитися замкненими або бути звільненими вручну.

Базова функція «не дати вантажу розчавити людину» не повинна залежати від програмного забезпечення.

16. Приблизний технічний профіль

Для фантастичного, але не магічного апарата я б узяв такі числа як робочу рамку:

• маса екзоскелета: 25–40 кг;
• електрична батарея: лише для керування, датчиків, клапанів, зв’язку й вентиляції;
• тривала механічна потужність: порядку 100–300 Вт, тобто людська;
• короткі механічні піки: кіловатний діапазон;
• накопичена механічна енергія: 10–20 кДж штатно, до 30 кДж у важкому варіанті;
• повільне робоче зусилля: 10–20 кН;
• статичне утримання: потенційно тонни, якщо геометрія й опора дозволяють;
• максимальний вантаж при ходьбі: визначається передусім балансом, поверхнею й розташуванням центру мас, а не міцністю приводів.

Це не характеристики готового пристрою.

Це інженерний коридор для hard SF, усередині якого технологія поводиться достатньо правдоподібно й при цьому залишається цікавою для сюжету.

17. І головне

Такий екзоскелет не перетворює людину на Халка.

Він робить дещо цікавіше.

Він дозволяє людське зусилля використовувати там, де звичайна анатомія використовує його погано.

Не м’язи тримають вантаж — його тримає замкнена ферма.

Не пальці стискають руків’я — його тримає самозатискний механізм.

Не спина несе сто кілограмів — вони проходять рамою просто в землю.

Не одна секунда зусилля піднімає тонну — хвилина роботи накопичується й перетворюється на один повільний силовий хід.

Тому хороший оператор такого екзоскелета думає не як супергерой.

Він думає як інженер.

Екзоскелет не дає людині надлюдську енергію.

Він дає їй надлюдську механічну компетентність.

І, можливо, саме так він і має виглядати в hard SF.

Джерела й опорні матеріали

1. Chen L., Zhou D., Leng Y. A Systematic Review on Rigid Exoskeleton Robot Design for Wearing Comfort: Joint Self-Alignment, Attachment Interface, and Structure Customization. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2024. DOI: 10.1109/TNSRE.2024.3479283.
2. Liu Y. et al. The Effects of a Passive Exoskeleton on Human Thermal Responses in Temperate and Cold Environments. International Journal of Environmental Research and Public Health, 2021. DOI: 10.3390/ijerph18083889.
3. Talukder A., Jo J. Elastic textile-based wearable modulation of musculoskeletal load: A comprehensive review of passive exosuits and resistance clothing. Wearable Technologies, 2025. DOI: 10.1017/wtc.2025.2.
4. Ettema G., Lorås H. Efficiency in cycling: a review. European Journal of Applied Physiology, 2009. DOI: 10.1007/s00421-009-1008-7.
5. Review of Hydro-Pneumatic Accumulator Models for the Study of the Energy Efficiency of Hydraulic Systems. Energies, 2023, 16(18), 6472.
6. High-energy density hydraulic energy storage method based on the principle of gas-liquid dissolution. Journal of Energy Storage, 2025. Використано як орієнтир для порядку питомої енергії звичайних гідроакумуляторів.